O Dětenicích se v pověstech vypráví, že vznikly v 1. polovině 11. století, kdy kníže Oldřich při lovu s družinou v lesích v okolí budoucí obce našel v bučině ztracené děti. Těch se ujal a přijal je za vlastní. Později jim postavil ves, kterou podle této události a na jejich počest pojmenoval Dětenice.
Historicky doložena je gotická tvrz postavená v roce 1295 za Beneše z Valdštejna. V roce 1454 je v listinách zapsán Hynek z Valdštejna a z Dětenic. Dalšími majiteli Dětenic byly různé rytířské rody, mezi kterými se objevují i Černínové z Černína. V 16. století od roku 1503 patřily Dětenice českému panskému rodu Křineckých z Ronova. Bohuslav Křinecký přestavěl v roce 1587 tvrz na renesanční zámek. Roku 1619 přistavěl Jiří Křinecký z Ronova věž, která se zachovala dosud v téměř původní podobě.
Na konci 16. století až do roku 1608 je zapsána jako majitelka Dětenic Beatrix Sadovská ze Sloupna. Po roce 1622 se staly Dětenice majetkem Albrechta z Valdštejna jako konfi skát po Kříneckých z Ronova, kteří uprchli do Saska.
Dalším významným majitelem byl hrabě Jan Kristián Clam–Gallas, který přestavěl renesanční zámek na barokní v letech 1762 až 1765. Stavba byla provedena podle plánů Zachariáše Fiegerta. Pozdějšími úpravami byla dostavěna patra na bočních křídlech. Roku 1808 koupil Dětenice baron Jan Filip Wessenberg z Ampringen, který byl významným politikem a v roce 1848 ministerským předsedou. Jak vypadal erb jeho rodu je možné vidět i dnes v podobě znaku, který je používán současnými majiteli zámku. Syn Filip Wessenberg nechal zámek ve druhé polovině 19. století přestavět v klasicistním stylu. Právě Filip z Wessenbergu odkázal před tragickou smrtí zámek v Dětenicích řádu Maltézských rytířů. K velkopřevorům řádu patřili příslušníci předních českých rodů, hrabě Kolovrat, kníže z Werdenberku a Voštic a další.
Památky po Maltézských rytířích najdeme nejen v zámku, ale i v obci. Uprostřed náměstí stojí pseudogotická kaple sv. Jana Nepomuckého postavená roku 1881. Maltézští rytíři prodali Dětenice v roce 1903 židovskému průmyslníkovi Adolfu Blochovi, jeho syn přišel o majetek obchody na burze. Po roce 1927, kdy byl majitelem stavitel Ing. Emanuel Řehák se dětenické panství vzpamatovalo z krize. Ještě před válkou zpřístupnil majitel zámek veřejnosti.
Po II. světové válce až do roku 1948 bydlel Ing. Emanuel Řehák s manželkou v Dětenicích. Později byl zámek konfi skován a rodina majitele byla přestěhována do Kladna. Do roku 1990 byla v budově zámku zvláštní internátní škola. V roce 1998 koupili značně poničený zámek manželé Ondráčkovi, kteří jej po rozsáhlé rekonstrukci otevřeli veřejnosti. V hospodářských budovách jsou otevřeny stravovací a ubytovací provozovny.
V přízemí zámku jsou zazděny dvě desky, z nichž jedna s aliančními znaky Bohuslava Křineckého a jeho manželky Beatrice rozené ze Silbersteina je z roku 1600 a původně byla umístěna nad hlavním vstupem zámku. Druhá je z roku 1881. Zámek je postaven na čtvercovém půdoryse s věží v nároží ukončenou otevřenou bání. Omítka je členěna římsami a nadokenními římsami. V parku před zámkem je kašna se sousoším Kentaura s nymfou od Františka Rouse z roku 1860. Kolem budovy jsou sochy Marta a Herakla, sousoší andílků, socha Fortuny a Pallas Athény vzniklé kolem roku 1765. U vstupní brány do parku je socha sv. Barbory z roku 1719, opravená v roce 1770. Světice je opatřena obecnými atributy, knihou a korunou. Za zámkem je umístěna blízko plotu socha Panny Marie s dítětem, které schází hlava.
Proti vchodu do zámeckého parku stojí kaplička z roku 1853 s Ukřižovaným. U silnice vedoucí z Dětenic do Osenic na hranicí obou obcí je postaven Pomník obrazu Salvatora Chrudimského z roku 1713, který vytvořil autor z okruhu Johanna Brokoff a (1652–1718).

- Výchozí bod: Muzejní náměstí, Nová Paka
- Délka trasy: 35,3 km
- Celkový čas: 44 min.
Itinerář
- Nová Paka … 0 km
- Kumburský Újezd … 3.4 km
- Úlibice … 10.0 km
– odbočte vpravo na silnici 501 … 19.2 km
– pokračujte vpravo po silnici 501 … 19.3 km - Veliš … 21.4 km
- Střevač … 24.8 km
- Libáň … 31.1 km
- Dětenice … 34.9 km